Crear menu con Categorias y SubCategorias usando MySQL y PHP

[ANGELIUZ]

Finalmente este codigo me dio los resultados que necesutaba, pero estoy en la duda de si esto seria trabajar con tablas relacionadas o simplemente seria una forma de generar dos consultas.

Ojala alguien me lo aclare, porque ahora quiero avanzar y conectar este menu a las otras tablas de mi sistema de administracion web.

Código PHP:

    mysql_select_db("secciones"); 
   
  $consultaCategorias = mysql_query("SELECT * FROM categorias"); 
 
    while($categorias = mysql_fetch_array($consultaCategorias)) 
    { 
        echo "<strong>".$categorias[categoria_nombre]."</strong><br>"; 
         
        $consultasubcategoria = mysql_query("SELECT * FROM subcategorias WHERE categoria_id = '{$categorias[categoria_id]}'"); 
         
        while($subcategorias = mysql_fetch_array($consultasubcategoria)) 
        { 
            echo "&nbsp;&nbsp;-".$subcategorias[subcategoria_nombre]."<br>"; 
        } 
    }