Que tal entiendo casi todo el codigo menos el contador me imagino que sera para crear un id es decir menu_1,menu_2.... ?
Otra cosa que note es que al cambiar el \' por ' de la parte color roja que resalte no funciona el despliegue, a que se debe, podrias explicar un poco hacerca de usar barra comilla o simple comilla
$menu_numero = 0;
echo '<a href="#" onclick="desplegar(
\'menu_'.$menu_numero.'
\'); return false;">'.$categorias[nomcateg].'</a><br />';
echo '<div id="menu_'.$menu_numero.'" style="display:none;">';
$menu_numero++;