Es facil.
Mas que Ajax es Javascript.
aca va un ejemplo de dos colores:
Cita: <html>
<body>
<div id="000000" style="width:10px;height:10px;background-color:#000000" onClick="document.getElementById('color').value = '#000000'"></div>
<div id="FF0000" style="width:10px;height:10px;background-color:#FF0000"
onClick="document.getElementById('color').value = '#FF0000'"></div>
<input type="text" id="color" />
</body>
</html>
Como te daras cuenta es muy simple.
Solo deberias repetir el codigo con los diferentes colores
Espero que te sirva , mucha suerte.