Hola Carga_Dan,
Hazlo así:
Código PHP:
$guardarRespuestas= "INSERT INTO Respuestas(idDestinatario,idUsr,Rol,b1p1,...) VALUES '$idDestinatario','$idUsr','$rol','" . $respuestas[b1][p1] . "',....)";
De lo contrario dentro del string no se auto expande la matriz.
Saludos.