Código PHP:
foreach( $datos as $num => $pregunta ) {
$id = $pregunta['idpregunta'];
$respuesta = "SELECT * FROM respuestas WHERE idpregunta='$id' LIMIT 1";
$resultado = mysql_query($respuesta);
while ($linea = mysql_fetch_array($resultado)){
echo "".$linea["respuesta"]."<input type=checkbox name=".$linea["idrespuesta"]." id=checkbox /><br>
";
}
}
Saludos.