Hola uokesita
Este es un mensaje editado, porque te había respondido recién y ahora noté que me salté un detalle importante de lo que pedías. El programa que yo te recomiendo abajo no he visto que tenga flechitas para ir arriba y abajo, pero sí lo de permanecer siempre a la vista.
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A mí me gusta mucho un programa llamado ACEMenú. Lo encuentro muy fácil de usar, tiene lo que necesitas que es un menú flotante, además, puedes agregar imágenes, submenús, fondos propios, soporta varios navegadores, en fin, a mí me ha servido muchísimo, así que te lo recomiendo.
En la página podrás ver varios ejemplos de menús.
"Summary
ACEMenu is a versatile DHTML menu builder. Create horizontal menu bars, vertical side menus, floating menus and image menus quickly and easily using the menu creator software. Compatible with Netscape, Internet Explorer, Opera, Mozilla, Konqueror and Safari browsers."
http://navsurf.com/dhtml/acemenu/
Puedes comprar la licencia, pero te permite usuarlo de manera totalmente gratuita si, al final del menú, mantienes el enlace a la página de NavSurf.