En ésta página lo explica:
http://www.debian.org/devel/passwordlessssh
Sin embargo es algo poco recomendable ya que cualquiera que ejecute un ps vería tu password.
Por otro lado, en algunos sistemas se puede usar la opción -e para que la password la coja de la variable de entorno SSHPASS:
http://www.debianadmin.com/sshpass-n...ntication.html