por que no lo haces en una funcion?
Código PHP:
function getPrimeraFaltante(){
for($i=0;$i<=20;$i++) {
$file='imagenes/imagen_'.$i.'.jpg';
if(file_exists('imagenes/imagen_'.$i.'.jpg')) {
return $file;
}
}
Con eso deberia andar, cuando hagas el file exist mandale la ruta completa, ejemplo; /var/www/unaweb/imagenes/imagen_$i.jpg
Saludos, Eugenio