Creo que el planteamiento de ese código lo tienes mal. Y para hacer lo que quieres, tienes una función específica en PHP (strip_tags), que elimina las etiquetas html del contenido de la variable. Quedaría así, si he entendido bien lo que quieres hacer con tu código:
Código:
<?php
$titulo = $_POST['titulo'];
$titulo = strip_tags($titulo);
$titulo = str_replace(' ','-',$titulo);
// Abrir conexión base de datos
$query = "INSERT INTO propiedades (titulo) VALUES ('$titulo')";
$sql = mysql_query($query);
// Cerrar conexión base de datos
?>
Como comentario, te informo que la función strip_tags acepta parámetros opcionales. Es decir, que puedes especificar si deseas permitir alguna etiqueta html:
strip_tags ($variable, '<etiquetapermitida><etiquetapermitida><etc>')
Un saludo.