Hola Slayer_sephiroth,
Para borrar una fila puedes usar unset() sobre el indice que quieras borrar, por ejemplo si pasas por GET la referencia puedes usar:
Código PHP:
unset( $_SESSION['datos'][$ref_a_borrar] );
Por otro lado en el foreach cambia el print_r por una tabla y con eso los podrás tener ordenados.
Saludos.