Código:
$(function(){
$("select#primero").change(function(){
$.getJSON("talAction.do",{id: $(this).val()},
function(j){
var options = '';
for (var i = 0; i < j.length; i++) {
options += '<option value="'
+ j[i].optionValue + '">' + j[i].optionDisplay + '</option>';
}
$("select#quecambia").html(options);
$('select#quecambia option:first').attr('selected', 'selected');
})
})
})
Es bastante simple. Espero que te ayude.