IMAC,
Recuerdo de la existencia de una contribución en PHP que sin emplear HTACCESS ofrece la posibilidad de optimizar las URL's... Se que la vi por PHPClasses hace ya algún tiempo, quizás puedas formatear la salida de las URL de la misma manera sin necesidad de modificar el htacces... Pero por lo que he podido ver en el foro creo que es justamente lo que estas empleando en estos momentos...
http://tufuncion.com/urls_amigables
No obstante, creo que puedes aprovechar la salida que ofrece esta contribución sin necesidad de realizar excesivos cambios en lo que a gestionar los contenidos se refeire. O sea, modificando el nombre de la variable de traspasado empleada en la URL y realizando la busqueda de los articulos por NOMBRE en vez de por ID la cosa podría llegar a quedar así:
Creo que podrías llegar a optimizar de forma interna el reconocimiento de la variable de traspaso, con el fin de que "articulo" se convierta directamente en el nombre de la "categoria" a la que pertenece el mismo con el fin de mejorar la estructura de las URL's optimizadas.
En fin, ya nos contaras!
Saludos