Una opción es mostrar el error y un botón para volver atrás al formulario. Este atrás corresponde al "history back" del navegador, con lo que ya se encargará de mantener la información.
Otra opción podría ser procesar el formulario en la propia página.
Código PHP:
if ($_POST['boton'])
{
//Procesas formulario
}
else
{
//Muestras formulario
<form ... >
}