No he leído todo el código, pero es sencillo. Donde aparece el listado de documentos, puedes hacer que los enlaces hagan algo del tipo:
  
Código:
 .../rotero_extraer.php?id=1
   (la ID que sea) 
Y de ahí, en rotero_extraer.php, agregamos:  
 Código PHP:
   
<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd"> 
<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml"> 
<head> 
<meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=iso-8859-1" /> 
<title>Documento sin título</title> 
</head> 
<body> 
<?php 
$conexion=mysql_connect("localhost","bee","rapidito") or 
  die("Problemas en la conexion"); 
mysql_select_db("rotero",$conexion) or 
  die("Problemas en la selección de la base de datos"); 
$id = (int) $_GET['id']; 
$sql = "SELECT * FROM ingreso_rotero WHERE id_rotero = $id"; 
$query = mysql_query($sql,$conexion) or die(mysql_error()); 
while($row=mysql_fetch_assoc($query)){ 
echo '<embed src="'.$row['nov_img'].'" width="1000" height="800"></embed>'; 
} 
?>  
</body> 
</html>   
  Creo que está bastante claro.