Duda con eliminar registro

[NaSaRid15]

La cuestion es la siguiente, tengo un programa hecho en php que me permite a traves de un formulario simplemente borrar un elemento de la tabla, la cuestion es que si le paso el id de un elemento no existente, ejemplo la tabla tiene ids del 1 al 20, si le paso el 21, me dice que lo borro correctamente, sin embargo el elemento no existe, como puedo hacer para que si el elemento no exista me diga, error no existe elemento con ese id.

osea, el mysql deberia informar al php de que no existe y este al usuario.
Pero no se bien que comandos usar, agradezco cualquier ayuda.