PHP5 incluye ya una forma nativa para trabajar con SOAP, deberías poder verlo como todo: con un phpinfo(). No recuerdo si XAMPP trae una manera simple de agregar/quitar extensiones, pero sino prueba buscando el php_soap.dll y descomentarlo en el php.ini.
www.php.net/soap
Te comento NuSOAP es una desarrollo independiente. Nació cuando PHP no soportaba SOAP... vaya, que es una librería y te debería funcionar tengas o no tengas instalada la extención nativa de PHP (de hecho, creo había problemas cuando lo estaba). Si no te esta funcionando, es porque algo no estás haciendo bien (raro, solo un include, instanciar el objeto ... y usarlo). Solo tenlo presente.
Saludos
