Como cambiar el src de una imagen dinamicamente

[AlvaroG]

Pues estás haciendo algo muy poco eficiente, usás variables globales, usás características que pueden generar problemas (document.images). Incluso tenés esta línea
return aleatorio = Math.round(Math.random()*1000);

que no estoy seguro si funciona correctamente.

Te recomiendo usar este código

Código javascript:

var imagenes;
 
function cambiar() {
 
    var i;
    for (i = 0; i < imagenes.length; i++) {
        var url = "http://xxx?num=" + Math.round(Math.random()*1000);
        imagenes[i].src = url;
    }
 
}
 
 
function inicializar() {
    imagenes = [ document.getElementById("imagen"), document.getElementById("Img1"), document.getElementById("Img2") ];
 
    setInterval(cambiar, 2000);
}
 
window.onload = inicializar;
 

Saludos