Seria algo asi como
Código PHP:
$consulta = mysql_query("select max(id) as MAXIMO from tabla where condicion");
$resultados = mysql_fetch_array($consulta);
$Codigo = $resultados['MAXIMO'] + 1;
echo $Codigo;
Pero tiene que tener cuidado porque si se va a consultar el mismo formualrio desde varias partes al tiempo a muchos usuarios les va a traer el mismo id asi que le toca buscar la forma de adueñarse del ID o algo que permita controlar eso.
Suerte