Código PHP:
<?php
//recibimos las variables enviadas por el formulario
$id=$_POST[id];
$titulo=$_POST[titulo];
$autor=$_POST[autor];
$categoria=$_POST[categoria];
$articulo=$_POST[articulo];
$link = mysql_connect("localhost", "root" , "password");
mysql_select_db("db",$db);
$sql = "UPDATE comentarios SET id='$id', autor='$autor',categoria='$categoria', articulo='$articulo' WHERE id=$id";
echo "<script>alert(\"$sql\")</script>"; //linea del alert
$result = mysql_query($sql);
header("location: index.php");
?>
Ejecutalo de esta forma, y analiza lo que sale en el alert, encontrarás porque no te actualiza
Saludos