IE no me admite "fixed"

[Mikmoro]

No estoy en absoluto seguro de haber entendido qué es lo que quieres conseguir pero por este último mensaje entiendo que quieres que el bloque de contenido tenga un scroll mientras que cabecera y menú quedan quietos.

Eso es muy sencillo: añades a tu div #contenido las propiedades height, por ejemplo con 500px, y overflow auto:

#content {border-left:1px solid #F0F0F0;
border-right:1px solid #F0F0F0;
font-size:100%;
line-height:1.6em;
margin:20px 0px 0px 160px;
padding:0px 10px;
text-align:left;
height:500px;
overflow:auto;
}

Con eso consigues lo que acabo de detallar, que no sé si se parece en algo a lo que buscas.