mmm... eso de hacer varios SELECT es atroz!
 
por eso esta diseñado el operador 
IN... 
dices que $id es un arreglo... bien, eso es bueno...  
 Código PHP:
    $ids = join(',', $id); // 03502,05408
$sql = "SELECT * FROM `foo` WHERE item_id IN($ids)"; 
    
  esto debe producir algo así... 
Código:
 SELECT * FROM `foo` WHERE item_id IN(03502,05408)
  lo que hace es "seleccionar (como normalmente se hace) donde los item_id se encuentren en la lista IN(x,y,z,...,N)" 
esto produce una consulta mas eficiente, que espero es lo que querías... cierto?  
pero digamos que no quieres eso, y debes aprender a usar el for... bien, es mejor un foreach  
 Código PHP:
    foreach ($id as $val)
{
  $sql = "SELECT * FROM `foo` WHERE item_id=$val";
  // ...
} 
    
  y eso es todo, tal ves necesitas leer de nuevo un poco del manual de PHP... eh?  
http://php.net/foreach   
espero te sepas servir, suerte!