No, asi no esta bien, prueba asi:
Código PHP:
<?php
//primero recibes las variables del form con POST
$mempresa = $_POST["mempresa"];
$mnombre = $_POST["mnombre"];
$mtelefono = $_POST["mtelefono"];
$mcomentario = $_POST["mcomentario"];
$mcorreo = $_POST["mcorreo"];
//y ahora incluyes las variables del form en el mensaje
$mensaje .="EMPRESA:". $mempresa ."\n";
$mensaje .="NOMBRE: ".$mnombre." \n";
$mensaje .="TELEFONO:".$mtelefono." \n";
$mensaje .="CONSULTA: ".$mcomentario." \n";
$cabeceras = "From:<$mcorreo>\n";
?>
Un saludo