puedes hacer dos cosas, poner el boton de volver con javascript
:
Código:
<a href="javascript:history.back(1)">volver</a>
y asi no se borraria nada, o al enviar el formulario, no enviarlo a otra pagina, sino quedarse en la misma y comprobar si se a enviado el formulario con isset
Código:
if (isset($_POST[nombredelinputenviar])) {
// intrucciones que hara cuando le den a enviar.
}
y luego en los input poner value="$_POST['nombredelcampo']" y asi cuando haya errores pues seguiran los campos rellenos, no se si me explico.