Para eso tienes que saber la ruta de la imagen.
Por ejemplo, para el video
mIysXLiA5s0:
URL del video:
http://www.youtube.com/watch?v=mIysXLiA5s0
imagen:
http://i2.ytimg.com/vi/mIysXLiA5s0/default.jpg
Suponiendo que todas las imagenes de videos utilizan el mismo servidor, entonces extraes la ID del video y creas la ruta de la imagen.
Código PHP:
$video = end(explode('=', $urlvideo));
$imagen = "http://i2.ytimg.com/vi/$video/default.jpg";