Antes del foreach debieras declarar
$extracto1 como cadena vacia para evitar errores:
$extracto1 = '';
Si no vas a realizar algun proceso especifico con
$separar aparte de crear la cadena con guiones en vez de espacios, usa la funcion str_replace como te dijo
Nano_ Código PHP:
$titulo = str_replace(' ', '-', get_the_title());
Todo en una sola linea, a menos que necesites la matriz
$separar para realizar otros procesos.