Consulta de dos tablas

[argy]

select galeria_imagenes from galeria_imagenes inner join galeria_categorias inner join imagen_categoria=categoria_id where categoria_padre=0;

lo recomendable es que los campos que se corresponden deben de tener el mismo nombre, en este caso me supongo que categoria_id es pk en tu primera tabla y ese mismo nombre debe de tener el campo imagen_categoria en tu segunda tabla ya que es una clave foránea, sería bueno que leas sobre normalización de tablas.

suerte