Haber, desconozco que valor se supone trae $PATH_INFO, por lo que no me preocuparé de revisar el código que pones.
Un sistema así usa wordpress para ña reescritura de sus urls. La idea básica es esta: Toma la URL usndo $_SERVER['REQUEST_URI'] y extraes de ella la parte que corresponde a la ruta física de tu archivo php, quedándote sólo con la parte final que corresponde a la url amigable.
Usando expresiones regulares o explode() o el método que veas por conveniente desglosas esta url en varios trozos relacionados entre sí. Y listo.
No es dificil, eh?
