insertar varios registros y varios arrays

[sweetlydark]

Una pregunta has hecho un impresión de tus datos para verificar si lo esta tomando bien? Yo no soy un experto en php pero creo que no esta entendiendo como funciona $_POST[] y los formularios.

No veo ningún elemento de tu formulario como el atributo name=idNota lo cual es necesario para que $_POST['idNota'] tenga un valor. Claro también tienes que asignarle un valor al elemento que tenga el atributo name=idNota recordando que como este es tu llave no pueden repetirse.

Si no tienes ya un modelo o si no necesitas uno para identificarlos, yo usuaria autoincrement como llave ya que así no tienes esto problemas.