El código es el que tienes, sólo que en vez de imprimir $videos debes imprimir uno de sus elementos (echo $videos[0], echo $videos[1], echo $videos[2], etc...). Por eso
GatorV te sugirió aplicar var_dump($videos), o en todo caso print_r($videos) para que veas el contenido de ese array y escojas el dato que deseas obtener.
