Rewriterule ^palabra /$ index.php?w=palabra [L]
Con esta linea hace lo que tu pides.
si quieres hacerlo mas gnerico puedes poner
Rewriterule ^(.*)/$ index.php?w=$1 [L]
Entonces si escribres
www.mipagina.com/lalala el servidor te cargaria
www.mipagina.com/index.php?w=lalala
espero te sriva de ayuda, un saludo.