web modular con url amigables

[destor77]

hola:
tengo hice una web modular en el cual el index.php es:

Código php:

<?php
/**
 *  @name Proyecto: Love N' War Arabian
 *  Index.php
 *  Contiene la estructura modular del sitio.
 */
session_start();
require_once 'includes/config.php';
require_once 'includes/functions.php';
require_once 'includes/PHPPaging.lib.php';
require_once 'includes/class.phpmailer.php';
 
    if (! empty ( $_REQUEST ['modules'] )) {
            $modulo=MODULOS.'/'.$_REQUEST['modules'].'/index.php';
    }
    else{
        $modulo=MODULOS.'/index/index.php';
    }
    if (file_exists($modulo)){
        include ($modulo);
        //redirect($modulo);
    }
    else{
        redirect('error404.php');
    }
?>
 

y me arma las url asi:
www.pagina.com/index.php (para el home o modulo por defecto)
http://www.pagina.com/index.php?modu...scription&id=7
http://www.pagina.com/index.php?modu...ry&verPagina=2
http://www.pagina.com/index.php?modu...tion=more&id=6
etc
yo me gustaria que quede de este modo:
http://www.pagina.com/nombredelmodul...pcion/numeroid

www.pagina.com/home
www.pagina.com/description/id/7
www.pagina.com/gallery/verPagina/2
www.pagina.com/horses/more/id/6

estuve probando algunos de los ejemplos que hay en la web pero no me fucionan no me aceptan los parametros

si me pueden dar una mano desde ya muchas gracias