Pues aquí te dejo la url, accedí a ella gracias a otro foro donde se hablaba de lo mismo, si era mejor utilizar guión o barra baja de cara al posicionamiento. No es un link oficial de Google, pero creo entender que cita lo que Google dijo en su día, en el 1999:
http://www.mattcutts.com/blog/dashes-vs-underscores/