Ordenar registros por sus precios que están en otra tabla

[Nachoseo]

Me muestra el siguiente error: You have an error in your SQL syntax; check the manual that corresponds to your MySQL server version for the right syntax to use near 'GROUP BY id_articulo)t1 ON tp.id = t1.id_articulo and tdp.precio = t1.preciomini' at line 1

Esta es la sentencia que he escrito:

$sql="SELECT tp.id, tp.categoria, tp.nombre, tp.entradilla, tdp.precio FROM tienda_productos tp INNER JOIN tienda_precios tdp ON tp.id = tdp.id_articulo INNER JOIN (SELECT id_articulo, MIN(precio) preciominimo GROUP BY id_articulo)t1 ON tp.id = t1.id_articulo and tdp.precio = t1.preciominimo";

Lo que quiero es que me muestre sólo los artículos de una categoría que me viene por la url y que recojo en una varible llamada $id. ¿en que parte de la sentencia habría que añadir where td.categoria='$id'?

Muchas gracias por la ayuda