Hola Laufwerk,
Tenés que buscar alguna forma de saber cual es el último para no poner la ",".
Si el array() tiene una cantidad fija de elementos haces directamente un for() con los valores q conocés, pero si no sabes la cantidad las contás antes con count() para usar el dato en el for()
De todas formas me parece que estás queriendo transormar tu array() en un formato
Json no?