Consulta de 2 o 3 tablas

[epick]

Hola, tengo el siguiente problema que me tiene loco, tengo las tablas ciudades {id, nombre}, vuelos {id, origen, destino} en las que como veis lo que quiero hacer es muy simple pero estoy vuelto un ..., simplemente quiero consultar los vuelos con su respectivas ciudades por ejemplo:

Tabla ciudades:
id nombre
1 Madrid
2 Valencia
3 Caracas

Tablas vuelos:
id origen destino
1 1 2
2 3 1
3 2 3

Ahora es hacer la consulta de la tabla vuelos y que me devuelva los registros

id origen destino
1 Madrid Valencia
2 Caracas Madrid

He estado haciendo este select pero nada

SELECT ciudades.nombre FROM vuelos, ciudades WHERE vuelos.origen = ciudades.id_ciudades and vuelos.destino = ciudades.id_ciudades

O si alguien me puede decir como implementar esto de una mejor forma, se los agradecere

Saludos