Hay 2 formas de hacer friendly url una es haciendo una o unas pocas reglas como dice facundocorradini
Código:
Rewriterule ^articulo/(.*)\.html$ pagina.php?variable=$1
El otro método es como el de wordpress donde no se establece una regla sino que usando la base de datos se crean permalynks, de esa forma es posible crear, un friendly url mas elaborado
Código:
www.miweb.com/articulo/el-titulo-de-mi-articulo
Me parece que intentas usar el primer metodo para crear lo del segundo lo que claro esta es malísima idea