Puedes usar el evento onmouseover (cuando el mouse está encima del elemento) y onmouseout (cuando el mouse sale del elemento). Para cambiar el color de fondo usa elemento.style.backgroundColor o lo que quieras cambiar.
Nota: También se puede hacer con CSS (Puedes ver ejemplos aquí:
http://www.araudi.net/ejemplos/menus...ables_CSS.html)