Hola willyfc, si tienes razon, eso era un error, pero al fin descubri lo que no me permitia hacer lo que queria, lo que sucedía era que las etiquetas #izquierda, #centro y #derecha, era absolutas, asi nunca hiba a crecer el div donde habia metido estas.
 
Lo cambie asi:   
Código css:
Ver original#izquierda {
    width: 189px;
    margin-left: 20px;
    text-align: left;
    float: left;
}
#centro {
    width: 518px;
    margin-left: 20px;;
    text-align: left;
    float: left;
}
 
#derecha {
    width: 181px;
    margin-left: 20px;
    text-align: left;
    float: left;
}
  
Y use lo que me había comentado triby, de poner antes de cerrar el div "cuerpo" esto:   
Gracias a todos por su atencion.