No se si te entendi del todo, pero esto es lo que buscas?:
Código PHP:
<?php
for($i=1; $i<5; $i++)
{
$dato1=$_POST["haras".$i];
$dato2=$_POST["cant".$i];
$dato3=$_POST["fecha".$i];
if (!empty($dato1) and !empty($dato2) and !empty($dato3))
{mysql_query("insert into prueba (hara,cantidad,fecha) values ('$dato1','$dato2','$dato3')") or die(mysql_error());}
if (!empty($dato1) or !empty($dato2) or !empty($dato3)){echo 'Error: Uno de los campos de la fila '.$i.'esta vacio';}
}
?>