como puedo conocer los elementos

[jasamestica]

como puedo conocer los elementos que contiene un elemento div(llamado comandos) y como eliminarlos, debido a que puedo agregar elementos de esta manera pero no se si existe alguna coleccion dentro del elemento div como por ejemplo la propiedad elements.length de un elemento form. gracias

objComandos=document.getElementById("comandos")
elemento=document.createElement("img")
elemento.id="mascota" + cuentamascotas
elemento.valign="top