El mismo sitemap para Google te sirve para Yahoo, siempre y cuando sea un sitemap valido (si no lo es no sirve tampoco para google :P)
Si lo diste de alta en el Yahoo Site Explorer ahí mismo das de alta tus sitemaps. Yahoo le llama Feeds, de hecho también sirve los feeds RSS útil por ejemplo en blogspot que no puedes crear tu sitemap. La opción esta en:
https://siteexplorer.search.yahoo.com/feeds y un parámetro que lleva el ID del sitio.
Notificar cambios los detecta pero puedes hacerlo manual, para ello necesitas igual darte de alta porque requiere un Application ID que obtienes dentro del mismo panel.