Bueno, esta claro que $_POST['seleccion'] esta vacio y necesitas hacer una comprobacion para evitar que te de ese error cuando no se seleccione nada.
Nota: tienes unas comillas simples encerrando $row[id] y seguramente esa es la causa del error.
Lo correcto para crear cada checkbox seria mas o menos asi:
Código php:
Ver original// Todo en una sola linea, escapando correctamente comillas
// Y codificando la matriz como debe de ser
echo "<td><input type=\"checkbox\" name=\"seleccion[]\" value=\"{$row['id']}\">{$row['estado']}</td>";
Recuerda que siempre que uses una matriz asociativa, debes encerrar los indices entre comillas, simples o dobles.