no se como insertar este dato en la BD

[marcinf2]

recojo los valores del form asi

$cliente=$_POST['cliente'];
$producto=$_POST['producto'];

//insertar datos tabla clientes
mysql_query("insert into clientes (cliente) values ('$cliente')");

//insertar datos tabla productos
mysql_query("insert into empresas (producto) values ('$producto')");

hasta ahi funciona perfecto recoje e inserto los valores el problema es que no se como tomar el valor de id_cliente de tbl cliente e insertarlo en la otra tabla

gracias por tu respuesta