Por lo que estas escribiendo, supongo que cometiste el error de instalar primero XP en un disco, sin tener el otro conectado, luego lo desconectaste, colocaste el otro disco e instalaste ubuntu.
Eso lo supongo debido a que tenes que cambiar la partición o disco activo, GRAN GRAN ERROR.
El procedimiento correcto debió ser, tener los 2 discos conectados, instalar primero windows y al finalizar de configurarlo, iniciar con el CD de ubuntu, realizar la instalación indicándole que use el otro DD y luego de eso, decirle que cargue el inicio (boot) en el disco principal, o sea, el que tiene el windows.
Como ya cometiste ese error, lee lo siguiente para lograr lo que necesitas.
Recuperar GRUB