hay dos maneras:
<body>
<div id="cabecera">
</div>
<div id="menu">
<!-- include file="menu.htm" -->
</div>
</body>
<body>
<div id="cabecera">
</div>
<div id="menu">
<?php include("menu.htm") ?>
</div>
</body>
la diferencia es que una de ellas usa PHP y la otra no.