Solucionado...
pongo el codigo por si le vale a alguien.
Código PHP:
$fp = curl_init("dominio/imagenes/imagen.jpg");
$ret = curl_setopt($fp, CURLOPT_RETURNTRANSFER, 1);
$ret = curl_setopt($fp, CURLOPT_TIMEOUT, 30);
$ret = curl_exec($fp);
$info = curl_getinfo($fp, CURLINFO_HTTP_CODE);
curl_close($fp);
if($info == 404){
echo "no existe";
}else{
echo "existe";
}