Porque estas usando
include que lo que haces es añadir la pagina principal.php a la pagina valida.php, por eso todavia en el campo de direccion se ve valida.php, lo que debes usar es
header()
Ejemplo
Código PHP:
$bd = conectar ( "idead" );
$sql = "SELECT * FROM usuarios WHERE usuario='$usuario' and clave=sha1('$clave')";
$result = mysql_query($sql,$bd);
if (mysql_num_rows($result)!=0){
session_start();
$_SESSION['usuario_valido'] = $usuario;
header("Location: principal.php");