El problema es que estas llamando la funcion mysql_insert_id() antes de haber hecho alguna insercion en la base de datos, mysql_insert_id debe ser llamado DESPUES y no antes del INSERT.
Si el valor es autogenerado no es necesario que se lo proporciones a MySQL, de manera que puede quedar asi tu codigo
Código PHP:
$sql_tipos_impresion = "insert into miusb_impresion_precio(impresion,tipo_impresion,precio_impresion)";
$sql_tipos_impresion .= "values('$impresion','$tipo_impresion','$precio_impresion')";