Realiza las relaciones de las tablas con inner join y no desde el where. Si bien la salida es la misma es mucho mas optimo realizar anidamientos haciendo uso de las clausulas join.
Con respecto al error...
Cita: right syntax to use near 'GROUP BY u.categoria = c.id_ClasesProducto and f.id_Cliente = cl.id_Cliente
No veo esto en la consulta que te pasé.