Puedes usar una pagina adicional cuando le den a ir que este solamente en ella
index.php
Código PHP:
<form action="redireccionar.php" method="post">
<input type="text" name="texto" value="http://" />
<input type="submit" value="ir >>" />
</form>
redireccionar.php
Código PHP:
<?php
header("Location: {$_POST["texto"]}/mipanel");
?>
o lo puedes hacer con javascript. Que lo haria mas directo. Como te sugiere
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